Como precursor de la biccicleta, el velocípedo tuvo su decada dorada en los años 60 del siglo XIX (1860-1870). Durante esa década se sucedieron las empresas creadoras de su propio modelo de velocípedo, cada una con mejoras y características propias.
En 1866 el velocípedo de Poncet con pedales ajustables en longitud. Clement Ader el hombre que realizó el primer vuelo motorizado de la historia en 1890 también desarrollo un velocípedo. Clément Ader conoció el velocípedo de Michaux en la Feria Universal de Paris de 1867, enseguida vio los problemas que tenía. El cuadro era muy pesado y para aligerarlo en lugar de fundición él lo realizó con chapas soldadas. También modifico las ruedas, en lugar de usar bandas de rodadura metálica, utilizó un anillo de caucho vulcanizado que agarraba mejor en las calles de pavés. Mejoró el sistema de rodamiento de las ruedas, que en la época no era mediante rodamientos de bolas. Añadió el calapié en los pedales. En definitiva, convirtió el velocípedo en una máquina mucho más práctica.
Se sucedieron los velocípedos por el reso del mundo desde Estados Unidos, Inglaterra y Alemania. Los velocípedos de Pickering & Davis que mejoraba enormemente la dirección del vehículo reduciendo la fricción con una pieza de bronce. El velocípedo de Suriray que fue el primero que introdujo el rodamiento de bolas en el vehículo, que mejoraron el giro de las ruedas.
El desarrollo del velocípedo fue continuo hasta 1881, en que surgió el primer modelo con cadena según el invento patentado por Lawson en 1879. A partir de esta fecha se vive una feroz competencia entre ambos sistemas de propulsión, el de cadena y el de propulsión directa sobre la rueda.